Princess Royal en Prinses van Oranje-Nassau, was de oudste dochter van koning Karel I en zijn vrouw Henriëtta Maria. Zij was de vrouw van stadhouder Willem II van Oranje-Nassau.
Maria Henriëtte Stuart werd geboren in St. James's Palace, Londen. Karel I gaf haar in 1642 de titel Princess Royal, waarmee de traditie werd gevestigd dat de oudste dochter van de Britse vorst deze titel zou dragen. De titel werd ingesteld op het initiatief van koningin Henrietta Maria, die de Franse etiquette wilde navolgen, waar de oudste dochter van de koning de titel Madame Royale droeg.
De wens van haar vader was om haar een zoon van Filips IV van Spanje te laten huwen, terwijl haar neef Karel Lodewijk van de Palts ook naar haar hand dong. Beide intenties mislukten en zij verloofde zich met Willem, de zoon en de erfgenaam van Frederik Hendrik, de Prins van Oranje-Nassau en stadhouder van de Verenigde Provincies, en van Amalia van Solms. Frederik Hendrik hoopte met een koninklijk huwelijk voor zijn zoon zijn eigen monarchistische aspiraties kracht bij te zetten; hij was ook een van de grootste geldschieters van Karel I tijdens de Engelse Burgeroorlog. Het huwelijk vond op 2 mei 1641 plaats in de Royal Chapel van het Palace of Whitehall in Londen, maar werd verscheidene jaren niet geconsumeerd vanwege de jonge leeftijd van de bruid. In 1642 maakte Maria echter de oversteek naar Holland met haar moeder en in 1644 begon ze haar rol in het openbare leven te spelen als schoondochter van de stadhouder.
In maart 1647 volgde haar echtgenoot Willem II zijn vader op als stadhouder. In november 1650 echter stierf Willem onverwacht aan de pokken, vlak na zijn poging om Amsterdam op zijn politieke tegenstanders te veroveren. Het enige kind van het paar, Willem (later Willem III van Oranje-Nassau, de stadhouder-koning), werd een paar dagen later geboren. De Prinses van Oranje, nu weduwe, werd gedwongen om de voogdijschap over haar pasgeboren zoon te delen met zijn grootmoeder Amalia, weduwe van Frederik Hendrik, en met Frederik Willem van Brandenburg. Zij was niet erg populair bij de Staatse regering vanwege de connecties met haar familie, de Stuarts. Karel I was op het eind van de Engelse Burgeroorlog onthoofd en de aanwezigheid van Maria in Den Haag leidde tot spanningen met de nieuwe republikeinse Commonwealth onder Oliver Cromwell. Het gedrag van de Engelse royalistische edelen in ballingschap tegenover het gezantschap dat Cromwell naar Den Haag stuurde was een van de directe aanleidingen van de Eerste Engelse Oorlog. Ze irriteerde de publieke opinie nog verder door de gastvrijheid die ze verleende aan haar broers, Karel (de latere Karel II van Engeland) en Jacobus (later Jacobus II van Engeland), nadat die Engeland ontvlucht waren. Het werd haar na de vrede met Engeland door de Staten verboden om haar verwanten nog verder te ontvangen. Zelfs bij de Orangisten was ze niet erg populair omdat ze er van jongs af aan op stond altijd strikt volgens protocol als een koninklijk prinses behandeld te worden en het vertikte om ook maar een woord Nederlands te spreken. Van 1654 tot 1657 bracht de prinses het grootste deel van haar tijd door buiten Holland, meestal in Frankrijk. In 1657 werd zij regent namens haar zoon voor de principaliteit van Oranje, maar de financiële moeilijkheden waarin ze inmiddels verkeerde brachten haar ertoe om de hulp van Koning Lodewijk XIV van Frankrijk in te roepen; en deze reageerde door Oranje zelf in te nemen. Maria had geen groot politiek inzicht en liet zich, opgeslokt als ze werd door haar wufte levenswijze, makkelijk door anderen beïnvloeden.
De restauratie van Karel II in Groot-Brittannië, verbeterde de positie van de "Dowager Princess" en haar zoon in Holland zeer. In september 1660 keerde zij naar Engeland terug. Zij stierf echter twee maanden later op 29-jarige leeftijd aan pokken in het Palace of Whitehall en werd begraven in Westminster Abbey. In haar testament had ze haar broer Karel tot voogd over haar zoon Willem benoemd en de nieuwe koning van Engeland gebruikte dit onmiddellijk om zijn invloed in de Republiek te vergroten.